Если загорается ESP, ABS и ручник - то надо ехать на диагностику. У меня была такая проблема. По гарантии поменяли два датчика ABS и левую переднюю ступицу в сборе(в ступице есть ответное кольцо с которого датчик ABS считывает информацию).Стоимость в пределах 15000 р.